C’est en remerciement des services rendus qu’Antoine de Croÿ, grand chambellan du duc de Bourgogne Philippe le Bon, reçut, en 1433, de Jacqueline de Bavière la terre, domaine et pairie du Roeulx. Depuis près de 6 siècles donc, la famille princière occupe le château.
Diverses personnalités y ont séjourné comme Charles Quint, Marie de Médicis, les ducs de Bourgogne, Philippe le Bon et Charles le Téméraire. Le prince d’Orange, Guillaume d’Orange-Nassau, et le duc de Wellington (Arthur Wesley) s’y réunirent quelques jours avant la bataille de Waterloo.
La façade actuelle en briques date du milieu du 18ème siècle. On remarque la similitude de la partie centrale avec la façade de l’hôtel de ville.